projet-integration-sri-2021-2022
Projet d’intégration ROS SRI 2021 2022
Organization:
Saisie: Cédérick Mouliets
Navigation: Hakim Cherfi & Jeremy Santene
Multitiago: Rémi Delauzun & Raphaël Bizet
Plannification de mouvement
Demos
Simulations
Monde simple
Lancer une simulation simple dans groix_porquerolles.world :
- Dans un terminal dans la racine du projet, lancer :
source ./devel/setup.bash
roslaunch aip_gazebo aip_gazebo.launch
Simulation cellule + navette
Lancer une simulation de la cellule flexible de la salle groix_porquerolles avec une navette montée sur les rails.
- Avant de lancer, assurez vous d’avoir le package ros effort_controllers :
rospack find effort_controllers
Pour installer le package sous ros melodic :
sudo apt-get ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
- Pour lancer la simulation, dans un terminal dans la racine du projet, lancer :
source ./devel/setup.bash
roslaunch aip_gazebo shuttle_only.launch
- Pour lancer les les controllers et ainsi creer les topics, lancer :
roslaunch aip_gazebo shuttle_controllers.launch
- Pour visualiser les topics crées par la simulation, lancer :
rostopic list
resultat attendu :
...
/my_shuttle/joint1_vel_controller/command
/my_shuttle/joint2_vel_controller/command
/my_shuttle2/joint1_vel_controller/command
/my_shuttle2/joint2_vel_controller/command
...
- Pour controller la navette1 de cette simulation entrez la commande suivante :
#Pour controller la navette 1 à une vitesse de 1.7 :
rostopic pub /my_shuttle/joint1_vel_controller/command std_msgs/Float64 "data: -1.7"
rostopic pub /my_shuttle/joint2_vel_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.7"
- Resultat attendu :
Saisie
Lancer une opération de saisie dans la simulation :
- Dans un 2eme terminal dans la racine du projet, lancer les noeuds ROS :
source ./devel/setup.bash
roslaunch sri_tiago_pick pick_demo.launch
- Dans un 3eme terminal dans la racine du projet, lancer le service pick :
source ./devel/setup.bash
rosservice call /pick_gui
Navigation
À la racine du projet, sourcer devel/setup.bash et lancer la commande
roslaunch navigation aip_tiago_mapping.launch
Ceci permet de créer une carte de la salle porquerolles en faisant naviguer le robot (simulation).
Demo de la navigation dans le navigation/README.md.
Multitiago
Dans un terminal dans la racine du projet, lancer :
source ./devel/setup.bash
roslaunch multitiago multi_aip_gazebo.launch
Lancement d’une simulation de deux robots tiago dans la salle groix-porquerolle. 
GitHub
aip-primeca-occitanie
